巷道路线巡查
明确起终点、巡检路线及障碍条件，记录地图、行进轨迹和人工干预情况。
应用场景 / 矿山巡检
矿山巡检与机器人研发
以地下金属矿现场研究为基础，围绕巷道通行、设备点位巡检与结果复核，推进 Q1 四足平台和 OmindOS 的联合研发。
任务与结果
巡检任务与预期记录
以下用于讨论研发与联合验证范围。每项任务都需要明确观察对象、采集方式和评价标准。
设备点位巡检
围绕泵房、输送设备及管线等观察点，评估图像与温度信息的采集方式；传感器按任务选择。
巡检结果整理
约定记录的时间、位置、设备编号与原始图像，将待复核信息交由人员判断，讨论后续系统对接。
工况与适用条件
复杂环境需要逐项验证
矿山类型、作业区域与现场工况共同决定设备配置。低照度、粉尘、潮湿和通信受限应分别确定测试条件与评价方法。
- 无卫星信号
- 关注重复巷道、地图变化与定位中断后的恢复。
- 低照度与遮挡
- 核对照明、观察距离和传感器视野，保留原始图像。
- 粉尘与潮湿
- 评估传感器污染、机体防护、清洁维护与地面附着条件。
- 坡道与障碍
- 按实际载荷检查坡度、台阶、净空、转弯空间和可通行路线。
- 通信与供电
- 明确通信覆盖、失联处置、人工接管方式与任务电量预算。
- 特殊危险因素
- 涉及可燃气体、爆炸性粉尘、高温或腐蚀时，单独确认整机适用性及准入条件。
矿海明眸 · 研究基础
定位、感知与巡检任务协同
矿海明眸围绕矿业智能语义巡检开展多平台研究。多源定位提供地图与位置，三维感知描述环境，任务规划衔接移动与巡检动作。
多源融合定位
融合激光雷达、相机与惯性测量信息，研究点云配准、增量建图与轨迹估计，为巷道导航提供地图和位置依据。
三维重建与感知
研究基于神经辐射场（NeRF）与几何先验的场景重建，探索从不完整观测中恢复场景信息的方法。
语义理解与规划
结合语言指令与环境语义，分解巡检目标，衔接路径规划、动态避障和任务执行。
从地图到巡检记录
将巡检对象与地图位置关联，组织移动、观察和记录步骤，再用同一路线的任务结果检验各环节能否协同工作。
这里展示的是矿海明眸项目的研究内容与历史材料。Q1 四足整机的运动、载荷、续航及巡检能力，将按对应样机和测试条件独立验证。
查看 Q1 当前研发状态现场记录与研究背景
现有实拍呈现地下金属矿的通道、地面与设备分布，为通行、感知和通信方案提供现场参考。
下方视频记录履带式平台的井下运行过程，与 Q1 四足平台的研发演示分开展示。
观看履带式平台现场实录
现场条件
弱光、潮湿地面与受限通道，对机器人运动、传感器布置和通信提出不同要求。
实录平台
视频记录履带式平台的井下作业过程，可供分析现场需求，不作为 Q1 四足整机的性能依据。
项目评估
先明确路线、坡度、障碍和巡检对象，再确定传感器、通信及现场测试安排。
研发中
Q1 四足巡检平台
Q1 处于工程样机研发阶段，重点研究井下通行、多源感知与巡检任务执行。应用概念图用于说明研发方向，实际适用条件需经整机和现场验证。
Q1 · 研发中联合验证
从单条路线建立验证依据
先约定任务和工况，再按阶段记录结果。评价指标、测试次数和通过条件由双方确认。
- 01 / 需求
确定路线与点位
形成路线、设备点位、现场工况和待采集信息清单。
- 02 / 配置
确认整机与接口
记录平台型号、传感器、软件版本、通信方式及人员分工。
- 03 / 测试
验证任务与异常处置
记录到点、采集、人工干预及失联、低电量等情形下的处置结果。
- 04 / 评估
复核数据与适用范围
汇总原始记录、任务完成情况、未解决问题和下一步验证范围。
项目合作常见问题
现场记录是否来自 Q1 四足机器人？
井下视频来自履带式平台，点云图片来自矿海明眸项目材料。它们用于说明现场条件和研究基础；Q1 的研发状态与演示见产品页。
目前可以开展哪些合作？
可以交流巡检需求、评估现有机器人的软件接入，并共同设计测试任务。Q1 处于工程样机研发阶段，合作范围需结合样机进展与现场条件确认。
能否直接用于煤矿或其他防爆区域？
不能仅凭矿山演示判断。应先核对具体型号、环境危险因素、认证资料和现场准入要求，再评估是否开展测试。金属矿现场记录不作为防爆适用证明。