HX1 六足关节式机器人

六足布局 · 六连杆腿部机构

水平摆动与垂直抬升分别驱动，用于足端轨迹、支撑时序与仿生步态研究，支持机器人教学和机构分析。

研究参数

关键参数

以下数据对应论文中的六足研究原型。

实验条件：实验室平地前进 20 s，舵机转速设定 0.2 r/s；速度由九轴 IMU 加速度积分估算。以上为论文研究原型数据，非交付性能承诺。尺寸、质量、载荷、续航及接口以对应样机资料与测试结果为准。

运动原理

从单腿运动研究多足协同。

一个舵机控制水平摆动，另一个通过六连杆机构驱动抬升。抬升机构本身为单自由度，便于分析输入角度与足端轨迹的关系。

两组三条腿交替支撑。重心投影位于支撑三角形内时可保持静态稳定，适合基础调试与支撑时序研究。

三组两条腿交替支撑，需要动态平衡。论文实验中速度更高、机身振动更明显，适合研究速度与稳定性的关系。

运动演示

机构动作、实机行走与仿真对照。

HX1 六足关节式机器人 · 步态与仿真演示

仿生蜘蛛 · 机构与步态研究

视频包含不同研发阶段的样机，结构与配置请参照对应样机资料。

实验准备

适用于基础教学与实验准备。

首次通电、急停方式及软件操作以随设备提供的实机说明为准。

技术依据与模型图：Ma et al., Micromachines 13(9), 1404 (2022)，Fig. 3（裁切），CC BY 4.0。